Oppositionsledaren Juan Guaidó, som utropade sig själv till president för snart en månad sedan, har uppmanat sina sympatisörer att på tisdagen gå ut och protestera mot Maduro.
– Vi tar oss tillbaka ut på gatorna och kräver att humanitär hjälp som kan rädda livet på mer än 300 000 venezuelaner släpps in, säger Juan Guaidó.
Maduro, som envist vidhåller att landets kris beror på ökade sanktioner från USA, har kallat hjälpen ett "politiskt spektakel" och militären fortsätter att stoppa humanitärt stöd till landet.
Bland annat blockerar militären nu aktivt Tienditasbron över floden Táchira som förbinder Colombia och Venezuela. Bron har sedan tidigare varit avstängd för trafik, men nu gör regimen allt för att den inte ska användas för att föra in humanitärt bistånd. På den colombianska sidan samlas nu mat på hög i väntan på att släppas in i landet.
Samtidigt har Brasilien kommit överens med Guaidó om att upprätta ett lager vid den venezuelanska gränsen med tonvis av humanitär hjälp. Det kommer att sättas upp i delstaten Roraima i norra Brasilien.
Guaidó, som hittills fått stöd från ett 50-tal länder, har utlovat amnesti till de militärer som slutar lyda Maduros order om att stoppa matleveranserna och kallar det ett brott mot mänskligheten att hindra hjälp från att komma in i landet.
Maduro svarar på oppositionens protester genom att under tisdagen leda en demonstration med unga socialistiska anhängare i centrala delarna av huvudstaden Caracas. De kommer att protestera mot en så kallad "imperialistisk intervention" och samla in namnunderskrifter mot USA:s president Donald Trump, uppger regeringen.
Tisdagens protester infaller på Internationella ungdomsdagen och oppositionen kommer under demonstrationerna att passa på att hylla det 40-tal personer, varav många var unga, som omkom i protester mot regeringen i januari.