Han misstänks för att ha spionerat på journalister och politiska motståndare och har suttit fängslad i USA sedan i juni förra året.
Martinelli, som var president mellan 2009 och 2014, landade i Panama city i ett chartrat plan från Florida. Han bar handfängsel när han eskorterades av planet av amerikansk personal.
– Jag är redo att titta på världsmästerskapen! sade han och gjorde tummen upp.
Panama har kvalat in till VM, som börjar på tisdag.
66-åringen står anklagad för att ha avlyssnat telefonsamtal från mer än 150 personer. Han utreds också för korruption i 20 fall, men de ingick inte i dokumentationen om utlämningen.
Utrikes
11.6.2018
Panamapresident utlämnad från USA
Panamas tidigare president Ricardo Martinelli har utlämnats från USA och landade i hemlandet på måndagen.